Не знаю, как там на nt1100, а на моем в режиме D можно ехать по прямой, когда нагрузка не большая. Если в горку - жалко двигатель. Робот не учитывает нагрузку на двигатель и сам передачу не скидывает. Поэтому почти что всегда езжу на S1 и вообще не парюсь. Если только поздно ночью возвращаюсь домой, возле домов включаю D, чтоб народ не будить.
А если шестерни бьются, то вряд ли ты куда своим ходом сможешь уехать.
Чтобы шестерни убить в коробке, это я не знаю, как надо постараться.